《伏魔三劍俠》講述了地底世界「ダウンワールド」中惡魔族混血少年佐比丹的故事。因反對族人侵略地面世界的計畫，佐比丹選擇出走，因而遭到族人派遣的戰士伊比路與加貝拉追殺。然而，在追擊過程中，伊比路與加貝拉逐漸被佐比丹追求和平的真誠信念所打動，立場發生轉變。最終，這三位出身與立場各異的戰士結成了「伏魔三劍俠」。他們不再互相敵對，而是共同為了保護地面人類與尋求自身族群的未來而戰。劇集圍繞著三人之間的信任建立、共同成長以及與惡魔族內其他勢力的衝突展開，描繪了一段關於勇氣、信念與跨越界限之友情的英雄譚。